基于GRNN的机器鱼直游稳态速度建模
内容摘要：
为解决机器鱼动力学建模中瞬变的强非线性流动控制等难点问题，建立基于广义回归神经网络（General Regression Neural Network, GRNN）的机器鱼直游稳态速度模型。以三关节仿生机器鱼为研究对象，利用神经网络的非线性逼近能力，使用GRNN辨识机器鱼游速与其运动参数之间的强非线性关系，建立了电机控制参数与仿生机器鱼直游稳态速度之间关系的模型，并通过实验进行了预测值与实际值之间的误差分析。实验结果证明，采用GRNN神经网络辨识技术建立仿鲹科机器鱼直游速度模型是完全可行的。
关键词：
仿生机器鱼；运动参数；GRNN神经网络；直游速度模型
中图分类号：TP249; TP183 文献标识码：A
