基于模糊逻辑和几何学的机器鱼顶球路径规划

内容摘要：

针对人工势场法及流场法的缺点，将模糊逻辑与几何学路径规划方法相结合，提出一种新的机器鱼顶球路径规划方法。利用几何方法规划机器鱼的运动轨迹，采用模糊规则产生机器鱼的方向控制指令，使得机器鱼能够沿期望轨迹运动，并在机器鱼平台上进行了验证。结果表明，该方法是有效的，能使机器鱼的位姿始终处于最佳的顶球状态。

关键词：

机器鱼；模糊逻辑；几何学；路径规划

中图分类号：TP249; O18 文献标识码：A

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