基于模糊控制的仿生机器鱼避障算法
内容摘要：
在具有复杂性与不确定性的水环境下，针对无法建立精确的水下机器人控制数学模型问题，提出基于模糊控制的仿生机器鱼避障算法。将视线导航原理与模糊控制思想相结合，进行水下机器人路径规划。通过专家经验，设计一个模糊控制器，实时调整水下机器人的运动方向，并通过仿真实验验证该算法的有效性。仿真及实验结果表明：该算法能实时、稳定地提供水下机器人的运动路径，有效躲避障碍物，安全达到目标点。
关键词：
仿生机器鱼；视线导航；模糊控制；避障
中图分类号：TP249 文献标志码：A
