一种基于有限状态自动机的多鱼协作顶球算法
内容摘要：
针对水中机器人比赛中多机器鱼协作顶球时出现的互相干扰的问题，提出一种基于有限状态自动机的多鱼协作顶球算法。从机器鱼运动特点以及水环境的特点出发，以单鱼顶球算法为基础，以有限状态自动机的思路建模，对每条机器鱼的动作决策进行规划，从而能够高效地完成每条机器鱼的路径规划并避免互相干扰，以达到高效顶球的效果。实验结果证明：该有限状态机能够触发每条鱼的状态动作的转换，最大可能地实现互不干扰地交互顶球，大大提高了在多鱼顶球时的效率。
关键词：
机器鱼；多鱼协作；路径规划；有限状态机
中图分类号：TP242; TP301.6 文献标志码：A
