基于合作博弈的多机器鱼路径规划
内容摘要：
为更好地实现机器鱼之间的协作，避免只规划单个机器鱼的最优路径而使系统运动有失协调性，提出基于合作博弈的多机器鱼路径规划方法。利用博弈论中的合作博弈建立数学模型，将系统中的多机器鱼对应于博弈的参与者，对多机器鱼路径构造合作模型下的博弈方得益函数，求得系统的帕累托(Pareto)最优解，从而得到整个系统的最优路径。在水中机器人2D 仿真平台上进行实验分析并用Matlab 模拟机器鱼轨迹。分析结果表明，该路径规划理论应用在多机器鱼运动系统中是有效、可行的。
关键词：
多机器鱼；合作博弈；得益函数；路径规划
中图分类号：TP301.6 文献标志码：A
