基于图像识别的水下机器人自主避障系统
内容摘要：
随着人类海洋活动的发展，水下自主机器人成为海洋勘察和科学研究的重要装备。设计一种基于图像识别的水下机器人自主避障系统，在无人干预的条件下实现机器人水下自主巡航、规避障碍、上浮下潜和实时数据传输。该系统采用CMOS 模拟摄像头结合LM1881 视频分离芯片提取视频模拟信号，MC9S12XS128 单片机外部中断功能和内部AD 转换器转换成数字信号，被转换出来的数据直接使用边缘检测算法实现障碍物的识别。数字信号和视频流也会经nRF24L01 无线数据模块传到上位机，上位机将数据接收后进行相应显示，并可直接显示视频流，对水下环境进行实时监控。同时无线视频采集卡的影像模块采用OpenCV 库进行的二次开发，完成上位机更加复杂的图像识别算法。并通过实例进行实验验证。实验结果表明，该系统能通过图像识别实现自主的水底探测和避障，具有较高的性价比和实用价值。
关键词：
图像识别；水下机器人；边缘检测算法；OpenCV
中图分类号：TP242 文献标志码：A
