北大机器人—水中机器人竞赛全局视觉组比赛

水中机器人竞赛全局视觉组比赛

全局视觉比赛是最早开始的水中机器人竞赛项目，模拟Fira和RoboCup小型组的陆地机器人足球比赛。

全局视觉组采用集中控制方式，通过一台主机控制所有机器鱼进行比赛。目前的竞赛项目包括1VS1水球，2VS2水球，带球接力，带球避障，带球环周，传球接力等。是创立最早，发展最成熟的水中机器人竞赛项目。

全局视觉组比赛示意图

全局组新设比赛项目介绍

一. 全局视觉带球接力

比赛内容

参赛队各派两条机器鱼参加比赛。两条机器鱼起始时刻分别位于水池两侧池壁中心点处，如图所示。比赛开始后，A侧机器鱼A-F1带球游向B侧；当水球碰到B侧池壁后，机器鱼A-F1停止运动，B侧的机器鱼A-F2启动，将球带向A侧；当水球碰到A侧池壁后，机器鱼A-F2继续带球返回B侧；当水球碰到B侧池壁后，机器鱼A-F2停止运动，机器鱼A-F1再次启动，带球返回A侧。当水球再次碰到A侧池壁后，比赛任务完成。

全局视觉带球接力比赛示意图

比赛时间

比赛时间为8分钟，比赛只进行一次，比赛过程中不得暂停。

计分规则

全局视觉带球接力比赛项目由主裁进行计分：（1）比赛前机器鱼必须静止，裁判鸣哨后方能启动机器鱼。不得遥控机器鱼，如果发现手动遥控，则取消其比赛资格。（2）若在8分钟内完成比赛，则记录完成比赛所用时间；比赛完成后，两机器鱼必须自动停止，否则时间加15s。以所用时间长短排序，时间最短者获得全局视觉带球接力比赛项目第一名，以此类推。（3）若在8分钟内未完成比赛，则记录完成单程数量（总共4个单程），以完成单程数量排序。其中单程1为机器鱼A-F1从A侧带球到达B侧，并使球碰到B侧池壁；单程2为机器鱼A-F2从B侧带球到达A侧，并使球碰到A侧池壁；单程3为机器鱼A-F2从A侧带球到达B侧，并使球碰到B侧池壁；单程4为机器鱼A-F1从B侧带球到达A侧，并使球碰到A侧池壁。（4）若在规定时间内，未完成该任务，完成单程数量相同，则记录完成第一个单程所用时间，以完成第一个单程所用时间长短排序，并参照计分规则（2）计算得分和名次。

二. 全局视觉带球避障

比赛内容

参赛队各派一条机器鱼参加比赛。机器鱼与水球初始时刻分别位于水池两侧池壁的中心点处，障碍物由四个球门组成，如图所示。机器鱼A-F1首先由B侧池壁中心点处出发，依此通过通道1、通道2，到达水池A侧；然后带球依次通过通道2、通道1，带回至水池的B侧。当水球碰到水池B侧池壁后，比赛任务完成。

全局视觉带球避障比赛示意图

比赛时间

比赛时间为8分钟，比赛只进行一次，比赛过程中不得暂停。

记分规则

全局视觉带球避障比赛项目由主裁进行计分：（1）比赛前机器鱼必须静止，裁判鸣哨后方能启动机器鱼。不得遥控机器鱼，如果发现手动遥控，则取消其比赛资格。（2）若在8分钟内完成比赛，则记录完成比赛所用时间。比赛完成后，机器鱼必须自动停止，否则时间加15s。以所用时间长短排序，时间最短者获得全局视觉带球避障比赛项目第一名，以此类推。（3）若在8分钟内未完成比赛，则记录完成单程数量（总共4个单程）。其中单程1为机器鱼A-F1通过通道1、通道2到达水球所在的水池A侧；单程2为机器鱼A-F1带球通过通道2；单程3为机器鱼A-F1带球通过通道1；单程4为机器鱼A-F1带球，并使水球碰到水池B侧池壁。（4）若在规定时间内，未完成该任务且完成单程的数量相同，则记录完成单程1所用时间，以完成单程1所用时间长短排序，计算得分和名次。

三. 全局视觉带球环周

比赛内容

参赛队各派一条机器鱼参加比赛。机器鱼和水球初始时刻位于水池A侧池壁中心点处，障碍物由四个球门组成，如图所示。机器鱼A-F1由A侧池壁中心点处出发，带球穿过通道1；然后带球游向水池B侧，并使水球碰到B侧池壁；机器鱼A-F1带球穿过通道2；然后将球带回A侧池壁处。当水球碰到A侧池壁后，比赛任务完成。

全局视觉带球环周比赛示意图

比赛时间

比赛时间为8分钟，比赛只进行一次，比赛过程中不得暂停。

记分规则

全局视觉带球环周比赛项目由主裁进行计分：（1）比赛前机器鱼必须静止，裁判鸣哨后方能启动机器鱼。不得遥控机器鱼，如果发现手动遥控，则取消其比赛资格。（2）若在8分钟内完成比赛，则记录完成比赛所用时间；比赛完成后，机器鱼必须自动停止，否则时间加15s。以所用时间长短排序，时间最短者获得全局视觉带球环周比赛项目第一名，以此类推。（3）若在8分钟内未完成比赛，则记录完成单程数量（总共4个单程），以完成单程数量排序。其中单程1为机器鱼A-F1从A侧带球通过通道1；单程2为机器鱼A-F1带球并使球碰到B侧池壁；单程3为机器鱼A-F1从B侧带球通过通道2；单程4为机器鱼A-F1带球并使球碰到A侧池壁。（4）若在规定时间内，未完成该任务，完成单程数量相同，则记录完成第一个单程所用时间，以完成第一个单程所用时间长短排序，并参照计分规则（2）计算得分和名次。

四. 全局视觉传球接力

比赛内容

参赛队各派两条机器鱼参加比赛。两条机器鱼初始时刻分别位于水池横向中心线的上下两侧，水球初始位于机器鱼A-F1前，通道及球门位置如图所示。比赛开始后，机器鱼A-F1从水池左下侧出发，将水球顶过通道1，但机器鱼A-F1整体不能穿过通道1；当水球穿过通道1到达机器鱼A-F2所在的水池上侧后，机器鱼A-F2启动，将水球顶过通道2，但机器鱼A-F2整体不能穿过通道2；当水球穿过通道2到达机器鱼A-F1所在的水池下侧后，机器鱼A-F1再将水球顶入球门，比赛任务完成。

全局视觉传球接力比赛示意图

比赛时间

比赛时间为8分钟，比赛只进行一次，比赛过程中不得暂停。

记分规则

全局视觉传球接力比赛项目由主裁进行计分：（1）比赛前机器鱼必须静止，裁判鸣哨后方能启动机器鱼。不得遥控机器鱼，如果发现手动遥控，则取消其比赛资格。（2）若在8分钟内完成比赛，则记录完成比赛所用时间。其中若机器鱼A-F1整体穿过通道1，则时间加15s；若机器鱼A-F2整体穿过通道2，则时间加15s。比赛完成后，机器鱼必须自动停止，否则时间加15s。以所用时间长短排序，时间最短者获得全局视觉传球接力比赛项目第一名，以此类推。（3）若在8分钟内未完成比赛，首先记录完成的单程数量（总共3个单程），以完成单程的数量排序。其中单程1为机器鱼A-F1从池壁下侧将球顶过通道1；单程2为机器鱼A-F2从池壁上侧将球顶过通道2；单程3为机器鱼A-F1将球顶入球门。（4）若在8分钟内未完成比赛，且完成的单程数量相同，则记录完成第一个单程所用时间，以完成第一个单程所用时间长短排序，并参照计分规则2）计算得分和名次。