水中机器人竞赛全局组比赛平台
运行环境
操作系统：Windows XP
计算机：内存1G及以上；显示器17寸及以上；显卡性能较好
必备软件：VS.net 2003或以上版本（推荐VS.net 2003 英文版）
必备硬件：大恒图像采集卡（型号DH-CG400）；串口通信设备
软件功能概述
多机器人协作控制是当今机器人领域的一个热点问题。在机器人技术领域，当单个机器人难以独立完成任务时，为了弥补个体能力的不足，人们通常采用多个机器人相互合作来共同完成某项复杂任务。多机器人展现出协调的行为可以极大程度地提高整个系统的效用。
各种多机器人协作系统的研究也成为近几年来机器人研究领域的热点，但目前已取得的成果还主要集中在陆地及空天机器人领域，对于水下多机器人协作的研究，国内外成果寥寥。这是由于水环境的复杂性以及对水下机器人本身较高的要求，给水下机器人领域的研究带来了很大的困难。 但实际上，随着人类对海洋资源的探索，水下操作任务越来越多，很多水下操作的任务本身就具有较高的复杂性，需要有多个机器人来协作完成。因此，多水下机器人协作系统的研究已经成为一个迫切的任务。
针对上述问题，我们构建了一个通用性强、可扩展性强、具有图形化的人机交互界面、对动态过程进行模拟并提供记录和回放的“多水下机器人协作控制系统”。 该系统为多水下机器人协作研究提供了较为完善的实验平台，可以用来评价各种不同的协作理论、算法和体系结构，为探索多水下机器人协作领域的理论研究和实验验证打下基础。
如上所述，多水下机器人协作控制系统（以下简称“MURobotSys”）可用来实验验证各种协作理论和算法。使用仿生机器鱼进行的机器人水球比赛是本系统的一类标准应用。以下介绍均基于此类应用。
下面，我们通过MURobotSys的运行流程来介绍它的功能。需要注意的是，一旦开始运行，它就会以40毫秒为周期，循环执行，从而保证MURobotSys的实时性。也就是说，以下所述流程是每40毫秒执行一次的。
操作说明
第二部分中，我们已经通过对MURobotSys运行流程的介绍，让用户明白了它的功能和所实现的效果。那么这里，我们将从操作流程的角度进行详尽介绍，使用户熟悉MURobotSys的使用。
1．操作流程：
步骤0：运行MURobotSys。
步骤1：进行图像参数设置，以保证原始图像的显示效果是满足用户需要的。若步骤4已经得到满意的效果，则跳过此步。
步骤2：设置衬底，以保证图像预处理的效果。若已有衬底文件defaultsubstrate.clr，则跳过此步。
步骤3：进行颜色阈值设置，以保证图像识别能够正确识别用户需要的颜色。若步骤4已经得到满意的效果，则跳过此步。
步骤4：进行环境信息设置，以保证MURobotSys能够根据已经识别出的颜色得到正确的环境信息。
注意：以上步骤为调试策略的基础，其效果将严重影响最终策略的实现，如果不能得到满意结果，请反复进行步骤1至4。直到满意后，方可继续以下步骤。
步骤5：进行策略编写。
步骤6：进行通信参数设置，以保证MURobotSys得到的命令能够通过正确的串口以及频率等发送给机器鱼。
步骤7：重复步骤4。如策略中用到球门，则还需进行静态环境设置。以保证MURobotSys能够得到正确的环境信息来作为策略的输入信息。
步骤8：进行策略选择。
步骤9：执行策略。
