水中机器人竞赛2D仿真组比赛

水中机器人竞赛2D仿真组（Simulation League）比赛使用软件模拟全局组（Global-Vision League）实体水中机器人比赛和自主组（Autonomous League）实体水中机器人比赛。目前实体比赛所用的水中机器人主要是仿鱼形机器人即机器鱼，2D仿真比赛所用的仿真水中机器人外观模拟实体机器鱼。2D仿真比赛项目与实体比赛项目基本同步，主要包括对抗性水球比赛1V1和3V3项目，2支队伍，每支队伍1条或3条仿真机器鱼，在比赛时间内进球多的队伍取胜；挑战性计时/计分比赛，每个比赛项目若干支队伍进行挑战，按完成任务所耗时间或所得分数排列名次，每次比赛均可开发不同形式的比赛项目，如双鱼协作推球过孔竞速项目。

2D仿真比赛采用水中机器人水球比赛仿真器（Underwater Robot Water Polo Game Simulator 2D Edition, URWPGSim2D）软件作为比赛平台。仿真器包括服务端（URWPGSim2DServer）和客户端（URWPGSim2DClient）。服务端模拟水中比赛环境，控制和呈现比赛过程及结果，向客户端发送实时比赛环境和过程信息；半分布式客户端模拟比赛队伍，全分布式客户端模拟单个水中机器人，加载比赛策略，完成计算决策过程，向服务端发送决策结果。