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水中机器人竞赛2D仿真组比赛

水中机器人竞赛2D仿真组(Simulation League)比赛使用软件模拟全局组(Global-Vision League)实体水中机器人比赛和自主组(Autonomous League)实体水中机器人比赛。目前实体比赛所用的水中机器人主要是仿鱼形机器人即机器鱼,2D仿真比赛所用的仿真水中机器人外观模拟实体机器鱼。2D仿真比赛项目与实体比赛项目基本同步,主要包括对抗性水球比赛1V1和3V3项目,2支队伍,每支队伍1条或3条仿真机器鱼,在比赛时间内进球多的队伍取胜;挑战性计时/计分比赛,每个比赛项目若干支队伍进行挑战,按完成任务所耗时间或所得分数排列名次,每次比赛均可开发不同形式的比赛项目,如双鱼协作推球过孔竞速项目。

2D仿真比赛采用水中机器人水球比赛仿真器(Underwater Robot Water Polo Game Simulator 2D Edition, URWPGSim2D)软件作为比赛平台。仿真器包括服务端(URWPGSim2DServer)和客户端(URWPGSim2DClient)。服务端模拟水中比赛环境,控制和呈现比赛过程及结果,向客户端发送实时比赛环境和过程信息;半分布式客户端模拟比赛队伍,全分布式客户端模拟单个水中机器人,加载比赛策略,完成计算决策过程,向服务端发送决策结果。